一、3d深度相机技术有哪些

3d深度相机是区别于我们平时用到的2d相机。与传统相机不同之处在于该相机可同时拍摄景物的灰阶影像资讯及包含深度的3维资讯。其设计原理系针对待测场景发射一参考光束，藉由计算回光的时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度资讯，此外再结合传统的相机拍摄，以获得2维影像资讯。那么3d深度相机技术有哪些呢？

目前市场上主流的有四种3d视觉技术：双目视觉、TOF、结构光3d成像和激光三角测量。

1、双目视觉

双目技术是目前较为广泛的3d视觉系统，它的原理就像我们人的两只眼睛，用两个视点观察同一景物以获取在不同视角下的感知图像，然后通过三角测量原理计算图像的视差，来获取景物的三维信息 。

由于双目技术原理简单，不需要使用特殊的发射器和接收器，只需要在自然光照下就能获得三维信息，所以双目技术具有系统结构简单、实现灵活和成本低的优点。适合于制造现场的在线、产品检测和质量控制，不过双目技术的劣势是算法复杂，计算量大，而且光照较暗或者过度曝光的情况下效果差。

2、3d结构光技术

它通过一个光源投射出一束结构光，这结构光可不是普通的光，而是具备一定结构（比如黑白相间）的光线打到想要测量的物体上表面，因为物体有不同的形状，会对这样的一些条纹或斑点发生不同的变形，有这样的变形之后，通过算法可以计算出距离、形状、尺寸等信息从而获得物体的三维图像。

3、激光三角测量法

它基于光学三角原理，根据光源、物体和检测器三者之间的几何成像关系，来确定空间物体各点的三维坐标 。

通常用激光作为光源，用CCd相机作为检测器，具有结构光3d视觉的优点，精准、快速、成本低。

4、TOF飞行时间法成像技术

TOF是Time Of Flight的简写。它的原理通过给目标物连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间来得到目标物距离。

TOF的核心部件是光源和感光接收模块，由于TOF是根据公式直接输出深度信息，不需要用类似双目视觉的算法来计算，所以具有响应快、软件简单、识别距离远的特点，而且由于不需要进行灰度图像的获取与分析，因此不受外界光源物体表面性质影响。典型的TOF 3d扫描系统每秒可测量物体上10,000至100,000个点的距离。不过TOF技术的缺点是：分辨率低、不能精密成像、而且成本高。

总的来说，无论是立体视觉、结构光、激光三角测量还是TOF，没有哪种技术是更好的，只有哪种技术是更适合的。

二、3d深度相机特点是什么

3d深度相机小型化，外形紧凑、轻量级自重、极小功耗。3d深度相机特点：

1、结构光技术，根据光信号的变化计算物体的位置和深度等信息，快速复原抓取物件的三维空间，实现高精度识别。

2、高帧率+智能算法，采用高帧率相机和特有的处理算法，能在小幅抖动下快速获取准确的三维信息。

3、3d相机组采用MEMS编码光栅结构光进行扫描，根据图像恢复算法重建出物体的真实三维点云数据。

4、满足工业级高分辨率、亚毫米测量的三维视觉应用需求。

5、该设备体积小、景深大、测量精度高、成本低、操作简单。

6、3d深度相机可应用于生物识别场景。