一、悬臂式掘进机的发展历程

在掘进机出现以前，煤矿巷道的掘进，主要是靠炮掘。直到二十世纪三十年代末，才开始了尝试用机器掘进巷道。那时候的机器结构和功能还不完善，并没有得到工业性应用。

二十世纪四十年代末到六十年代中期，随着机械行业的发展，各国对掘进机的研究投入加大，经过不断的试验和改进，掘进机的结构和功能逐步完善，形成了包括截割部、行走部、装运部于一体的悬臂式掘进机雏形。1949年，第一台悬臂式掘进机在匈牙利问世，代号F5，由匈牙利全国矿山机械研究所开发，随后，乌克兰的ДК-3也研发成功。这一阶段的掘进机，整机重量13-17吨，切割功率30千瓦左右，仅用于软质煤巷的掘进工作。

二十世纪六十年代中期到七十年代末，悬臂式掘进机的结构基本定型，随着使用量的增大，得到的反馈意见增多，进行了多方细节改进。这一时期的掘进机，重量在20-40t之间，切割功率50-100KW，可以切硬度f＜6的煤以及半煤岩。这一时期的代表机型，有英国安德森公司的RH25、奥地利阿尔卑尼公司的AM50和日本三井三池公司的MRH—100等机型。在这个阶段，我们开始引进国外掘进机，并在大型国有煤矿中开始使用。

二十世纪七十年代末到八十年代末，这个时期的掘进机，对于半煤岩的掘进技术发展的比较成熟，这一时期的掘进机，截割功率在160kw以内，整机重量可达50t左右，代表机型有英国多斯克公司的MKⅡB、LH130，奥地利阿尔卑尼公司的AM75和德国保拉特公司的E169等。在这个阶段，我国开始引进国外技术，部分企业开始仿制掘进机。

二十世纪八十年代末到二十一世纪初，这一阶段，社会发展迅速，加剧了对能源的需求，采矿业蓬勃发展，掘进机的切割功率在150-200kw之间，切割硬度可达f8，整机重量高达80t，如英国的LH-1300型、奥地利的AM-75型、日本的S200M型掘进机等。掘进机采用了新技术，功能更加完善；计算机自控装置较成熟。开始大规模引进国外掘进机产品和技术，并进行联合制造，太原煤科院、佳木斯煤矿机械厂、淮南煤机厂等开始批量生产，并在国内市场大范围推广，开始替代进口产品，逐渐成为市场主流。

二十一世纪初至今，在岩石截割硬度上有了进一步的提高，可达f10，切割功率高达360kw，整机重量达到140t，自动化和智能化逐步应用，在这一阶段，国内掘进机厂家逐步崛起，研发能力不断增强，已经大部分替代了进口产品，并形成了自主知识产权。

二、悬臂式掘进机的发展现状

国内进一步加强对引进机型的消化吸收工作，积极研制开发了适合我国地质条件和生产工艺的综合机械化掘进装备。经过近30年的消化吸收和自主研发。目前，我国已形成年产1000余台的掘进机加工制造能力，研制生产了20多种型号的掘进机，其截割功率从30kW到200kW，初步形成系列化产品，尤其是近年来，我国相继开发了以EBJ-120TP型掘进机为代表的替代机型，在整体技术性能方面达到了国际先进水平。基本能够满足国内半煤岩掘进机市场的需求，半煤岩掘进机以中型和重型机为主，能截割岩石硬度为f＝6～8，截割功率在120kW以上，机重在35t以上。煤矿现用主流半煤岩巷悬臂式掘进机以煤科总院太原研究院院生产的EBJ-120TP型、EBZ160TY型及佳木斯煤机厂生产的S150J型三种机型为主，占半煤岩掘进机使用量的80％以上。

三、悬臂式掘进机的发展前景

目前，虽然我过自己设计生产的掘进机与国外水平相比，还有相当大的差距，还有着很长的一段路要走，但是随着不断地自主创新，不断地与自身实际条件相结合，不断地吸收国外相关方面的先进之处，加强基础方面的研究，建立适合我国煤矿地质条件的截割、装运及行走部载荷谱，找出合理的设计理论依据，填补计算机动态仿真等方面的空白，中国的悬臂式掘进机发展必将在不久的将来，必然不断地出现巨大的飞跃。