一、四足仿生机器人行走原理

四足仿生机器人利用了曲杆和连杆，使四足仿生机器人交替驱动，模拟动物的四足行走。简单的步态设计完成之后将其组合起来，并与红外接近传感器连接，根据红外接近传感器的工作原理，变成能够跟踪光源的四足仿生机器人。当四足仿生机器人在前进的过程中，机器人的传感器检测到正前方10cm处有障碍物的时候，四足仿生机器人将选择后退；当机器人的传感器检测到左侧10cm处有障碍物的时候，四足仿生机器人选择接近光源的一侧，即机器人向右转；当机器人的传感器检测到右侧10cm处有障碍物的时候选择向左转。传感器与四足仿生机器人的步态融合在一起，实现四足仿生机器人的光源跟踪。

二、四足仿生机器人三大应用场景介绍

由于四足仿生机器人可以适应复杂的环境，因此四足仿生机器人的应用场景广泛，但目前四足仿生机器人发展还不够完善，大多数四足仿生机器人还停留在实验室研究和演示阶段，因此四足仿生机器人的应用都是潜在的，最为常见的有这三种：

第一种为野外环境下的运输工具。在野外环境下，现有的人造陆地运输工具都难以应用，大多需要人力和畜力等传统运输方式。而四足仿生机器人能够在复杂的野外环境下灵活运动，并可以承担大量负载，因此四足仿生机器人可以作为一种潜在的运输工具帮助人类完成野外的运输任务。

第二种为危险环境下的侦查工具。在危险的环境中，如地震灾区和战场，存在很多需要探索但人力难以到达的区域。四足动物有着比人类更强大的运动能力，所以四足仿生机器人有着潜在的帮助人类探索复杂危险的未知环境的能力。针对不同的任务机器人可以搭载不同的传感器，在灾区救援中四足仿生机器人可以帮助人类发现幸存人员；在战场上四足仿生机器人可以帮助士兵完成预探索任务，减少人员伤亡。

第三种为服务型四足仿生机器人。四足仿生机器人可以完成四足动物（如猫、狗等）的行为，如导盲和作为宠物等，却省去了吃饭睡觉等普通动物必不可少的行为，并且无需长时间的人为训练。因此四足仿生机器人可以作为潜在的服务型机器人，相比于普通的四足动物有着方便、洁净等优势。